Ulineær tilstandsestimering

Emnet undervises vår i partallsår. Emnet omhandler tilstandsestimering for ulineære dynamiske systemer med ekstra fokus på målfølging og simultan navigasjon og kartlegging (SLAM), inkludert teoretisk rammeverk og implementasjonsferdigheter. Emnet undervises på engelsk.

KUNNSKAP: * Inngående kunnskap om teori og metoder for tilstandsestimering av stokastiske og deterministiske ulineære dynamiske systemer * Observerbarhet * Tilstandsestimering for stokastiske systemer: Optimering, sigma-punkter og Monte-Carlo-teknikker. * Tilstandsestimering for deterministiske systemer: Ulineære observere. * Lie-grupper i navigasjon og SLAM * Gaussiske prosesser * Avvisning av ekstremverdier og dataassosiasjon FERDIGHETER: * Ferdighet i å analysere observerbarhetsegenskapene til ulineære dynamiske systemer * Ferdighet i selvstendig å vurdere fordeler og ulemper ved ulike estimeringsmetoder, og foreta et kvalifisert valg av metode for et gitt system * Ferdighet i selvstendig å anvende de forskjellige metodene for estimatordesign * Ferdighet i utforming av SLAM- og målfølgingsystemer. GENERELL KOMPETANSE: * Kunne anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder og fullføre avanserte oppgaver og prosjekter * Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer * Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.

Kollokvier og frivillige regneøvinger. Prosjektoppgave med rapport.