Mekatronikk 3 - Anvendt kontroll

Faget vil gi en introduksjon og oversikt over kontrollsystemer og design av disse som disiplin. Dynamisk posisjonering for skip vil bli brukt som case gjennom hele faget og legge grunnlag for prosjektoppgaven. Prosjektoppgaven skal demonstreres i lab på et modellfartøy.

• Metoder for systemmodellering.
• Metoder for systemidentifikasjon.
• Metoder for kontrolldesign; PID, LQR, MPC, etc.
• Metoder for estimatordesign; Kalmanfilter, Luenbergerobservere, etc.
• Implementasjon av kontrollalgoritmer i mikrokontrollere.
• Tuning, vedlikehold og praktisk bruk av kontrollsystemer.

Kunnskap:

Kandidaten:

• Har kunnskap om moderne og klassiske kontrollalgoritmer og designprinsipper.
• Har kunnskap om hvilken metode som bør anvendes til hvilket formål.
• Har kunnskap om hvordan et kontrollsystem kan implementeres.
• Har kunnskap om tuning og interaksjon med kontrollsystemer.
• Kjenner til aspekter ved utvikling av kontrollsystemer.

Ferdigheter:

Kandidaten:

• Kan modellere et fysisk system for kontroll.
• Kan designe et kontrollsystem til en systemmodell basert på et kontrollobjektiv.
• Forstår styrker og svakheter ved forskjellige algoritmer.
• Kan implementere og tune de vanligste kontrollalgoritmene.

Generell kompetanse

Kandidaten:

• Har innsikt i kontrolldesign og kjenner til de forskjellige sidene av fagfeltet.
• Kjenner til den generelle feedbackkontrollmodellen.
• Kan programmere en kontrollalgoritme i et kontrollsystem.
• Kan få en kontrollalgoritme til å samhandle med sensorer og aktuatorer.

Pedagogiske metoder:

• Temaforelesninger om relaterte emner.
• Øvelser individuelt eller i grupper.
• Gruppearbeid med utviklingsoppgave under veiledning.

Obligatoriske aktiviteter

• Obligatoriske arbeidskrav
• Prosjekter i grupper
• Muntlig presentasjon